產(chǎn)品與課程
"智合"協(xié)作機器人系統(tǒng)
配套的實驗課程：《協(xié)作機器人行業(yè)實訓(xùn)-檢測分揀與碼垛系統(tǒng)設(shè)計》。
“智合”是基于六自由度柔性協(xié)作機器人與深度視覺傳感器結(jié)合的實驗平臺，適用于人機協(xié)作、智能制造等多領(lǐng)域、多場景的實踐教學(xué)與研究。使用行業(yè)應(yīng)用級別的控制器、傳感器、驅(qū)動單元、計算單元、通信模塊等，具有行業(yè)應(yīng)用產(chǎn)品的品質(zhì)和實用性，同時又具有教育所需要的開源、開放性。以智能分揀與碼垛為應(yīng)用場景，開發(fā)了豐富的實踐課程，可作為機器人工程、人工智能、智能制造、自動化類、機械類、電子信息類等專業(yè)的本科教學(xué)、畢業(yè)設(shè)計及科研平臺，也可作為高職院校的工業(yè)機器人、人工智能技術(shù)服務(wù)專業(yè)的教學(xué)實訓(xùn)平臺。
配套的實驗課程大綱如下：
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協(xié)作機器人行業(yè)實訓(xùn)（54學(xué)時） |
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課次 |
課程名稱 |
內(nèi)容 |
課時 |
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1 |
協(xié)作機器人應(yīng)用場景介紹 |
智能制造場景－碼垛、無序分揀，視覺檢測需求分析與設(shè)計指導(dǎo)。 |
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協(xié)作機器人概述 |
協(xié)作機器人的定義、分類和發(fā)展趨勢， |
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3 |
協(xié)作機器人設(shè)計
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機器人硬件設(shè)計：結(jié)構(gòu)、驅(qū)動、傳感器。 |
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4 |
機器人通信與接口：通信協(xié)議、數(shù)據(jù)傳輸?shù)?，實現(xiàn)與機械臂通信。 |
4 |
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5 |
協(xié)作機器人簡單腳本編程，驅(qū)動協(xié)作機器人運動。 |
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6 |
機器人軟件設(shè)計：軟件架構(gòu)、人機交互體系、任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)等。 |
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7 |
智能機械臂技術(shù) |
機械臂單關(guān)節(jié)電機的驅(qū)動與控制。 |
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建立機械臂的運動模型，DH矩陣等。 |
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9 |
配置機械臂的預(yù)先設(shè)定動作組與規(guī)劃參數(shù)。 |
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了解機械臂正逆運動學(xué)運算，末端規(guī)劃一個點并執(zhí)行。 |
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11 |
笛卡爾軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)圓形、三角形等笛卡爾軌跡末端執(zhí)行。 |
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12 |
執(zhí)行機構(gòu)末端調(diào)試，對末端機械爪開合調(diào)試。 |
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13 |
視覺檢測技術(shù) |
學(xué)習(xí)如何設(shè)置和調(diào)整工業(yè)相機獲取清晰的圖像?；诟咚俟I(yè)相機對電子元件進行圖像采集。 |
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學(xué)習(xí)如何設(shè)置光源及放大鏡，獲取更優(yōu)質(zhì)的圖像?；诟咚俟I(yè)相機獲取經(jīng)過光源與放大鏡的相機。 |
2 |
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數(shù)字圖像處理，對采集到的圖像進行濾波等操作，為檢測做準(zhǔn)備。 |
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調(diào)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對缺陷物料進行分類，并確定位置。 |
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根據(jù)工業(yè)相機內(nèi)外參數(shù)矩陣，反算出各個待分揀工件的位置。 |
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將各個工件位置反算到機械臂世界坐標(biāo)系下，控制機械臂到達各個工件正上方。 |
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課次 |
項目設(shè)計與實踐 |
面向視覺檢測與分揀碼垛場景，將不同的工業(yè)半成品無序擺放在攝像頭視野中心，視覺檢測半成品是否合格，按照良品與次品進行分揀，將良品碼垛擺放為指定形態(tài)分布便于運輸。面向此場景，分組進行項目設(shè)計，分組進行演示匯報。 |
8 |