產(chǎn)品與課程
"卓越之星"模塊化機(jī)器人
配套的實(shí)驗(yàn)課程：《機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)》《機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》《嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)》《機(jī)器人操作系統(tǒng)》《機(jī)器人感知傳感技術(shù)》《機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》《機(jī)器視覺(jué)與人工智能》《機(jī)器人學(xué)》《機(jī)器人導(dǎo)航定位》《機(jī)器人人機(jī)交互》《智能機(jī)器人綜合實(shí)踐》。
對(duì)應(yīng)的競(jìng)賽：兩個(gè)白名單大賽的5個(gè)項(xiàng)目，及一個(gè)機(jī)器人競(jìng)賽指數(shù)榜單大賽的4個(gè)項(xiàng)目。
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配套的實(shí)驗(yàn)課程簡(jiǎn)介 ?。ㄗⅲ簩?shí)驗(yàn)課程大綱按照每個(gè)實(shí)驗(yàn)2個(gè)課時(shí)來(lái)描述，具體每個(gè)實(shí)驗(yàn)需要的課時(shí)數(shù)與學(xué)生的專(zhuān)業(yè)及已學(xué)的前置課有關(guān)，我司提供定制化的服務(wù)，根據(jù)用戶的實(shí)際情況和需求，通過(guò)對(duì)課程內(nèi)容的重新組合和裁剪協(xié)助用戶制定每門(mén)課程的具體內(nèi)容和課時(shí)數(shù)。） |
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序號(hào) |
配套的實(shí)驗(yàn)課程名稱(chēng) |
對(duì)應(yīng)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)及核心課程 |
支撐課時(shí) |
|---|---|---|---|
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1 |
《機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)》 |
《Linux系統(tǒng)》 |
20 |
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2 |
《機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》 |
《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 |
12 |
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3 |
《嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)》 |
《嵌入式系統(tǒng)》 |
24 |
|
4 |
《機(jī)器人操作系統(tǒng)》 |
《ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)》 |
20 |
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5 |
《機(jī)器人感知傳感技術(shù)》 |
《傳感器與檢測(cè)技術(shù)》 |
12 |
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6 |
《機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 |
《自動(dòng)控制原理》 |
10 |
|
7 |
《機(jī)器視覺(jué)與人工智能》 |
《計(jì)算機(jī)視覺(jué)》 |
24 |
|
8 |
《機(jī)器人學(xué)》 |
《機(jī)器人學(xué)》 |
10 |
|
9 |
《機(jī)器人導(dǎo)航定位》 |
《SLAM技術(shù)》 |
16 |
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10 |
《機(jī)器人人機(jī)交互》 |
《人機(jī)交互技術(shù)》 |
8 |
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11 |
《智能機(jī)器人綜合實(shí)踐》 |
《專(zhuān)業(yè)綜合實(shí)踐》 |
32 |
“卓越之星”模塊化機(jī)器人是面向機(jī)器人工程、人工智能、機(jī)械類(lèi)、自動(dòng)化類(lèi)、電子信息類(lèi)等新工科專(zhuān)業(yè)相關(guān)課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)，采用國(guó)產(chǎn)嵌入式AI處理器和嵌入式單片機(jī)控制器，全部核心元器件國(guó)產(chǎn)自主可控。“卓越之星”以模塊化組件為機(jī)器人組織結(jié)構(gòu)形式，支持對(duì)各個(gè)組件（處理器，控制器，電子電路，電機(jī)，舵機(jī)，傳感器，結(jié)構(gòu)件等）進(jìn)行單獨(dú)調(diào)試與教學(xué)，預(yù)置了豐富的構(gòu)型庫(kù)作為參考，支持設(shè)計(jì)搭建出多種主流應(yīng)用場(chǎng)景的機(jī)器人。AI處理器搭載ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)與各種傳感器驅(qū)動(dòng)軟件，配有ROS/Python的調(diào)用接口，內(nèi)置人工智能預(yù)訓(xùn)練模型，既可以通過(guò)Python的API直接調(diào)用返回AI推理結(jié)果，又可以通過(guò)代碼加載預(yù)訓(xùn)練模型，還可以根據(jù)教程自己訓(xùn)練優(yōu)化各種AI模型。配有完善的構(gòu)型搭建指南和全面系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)。具有上手簡(jiǎn)單、全面開(kāi)源、擴(kuò)展性強(qiáng)、教學(xué)資源豐富、覆蓋面廣的特點(diǎn)，適用于相關(guān)工科專(zhuān)業(yè)多門(mén)專(zhuān)業(yè)核心課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué)。
構(gòu)型示例如下：
配套的實(shí)驗(yàn)課程大綱如下：
機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)（Python，C++，Linux）
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機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)基礎(chǔ) |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
|
1 |
Linux基礎(chǔ) |
Linux特點(diǎn)，指令集，權(quán)限與用戶。 |
2 |
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2 |
Linux進(jìn)程 |
Linux系統(tǒng)進(jìn)程的概念，進(jìn)程管理。 |
2 |
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3 |
C++編譯原理 |
編譯器，編譯過(guò)程，CMake語(yǔ)法，使用IDE配置C++編譯工程。 |
2 |
|
4 |
C++基本語(yǔ)法 |
C++基本變量與數(shù)據(jù)類(lèi)型，運(yùn)算符，控制結(jié)構(gòu)，函數(shù)，指針，類(lèi)與對(duì)象。 |
2 |
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5 |
C++機(jī)器人應(yīng)用 |
C++中機(jī)器人開(kāi)發(fā)常用的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)，關(guān)聯(lián)容器，多線程開(kāi)發(fā)。 |
2 |
|
6 |
Python初級(jí) |
Python在機(jī)器人開(kāi)發(fā)中的作用，Python語(yǔ)言簡(jiǎn)介，Python運(yùn)算符，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，控制結(jié)構(gòu)等基本語(yǔ)法。 |
2 |
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7 |
Python進(jìn)階 |
Python文件操作，面向?qū)ο缶幊獭?span style="display:none">5UX北京博創(chuàng)尚和科技有限公司 |
2 |
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8 |
Linux串口通信 |
基于Linux系統(tǒng)的串口通信開(kāi)發(fā)。 |
2 |
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9 |
Linux網(wǎng)絡(luò)通訊 |
基于Linux系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信開(kāi)發(fā)。 |
2 |
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10 |
Linux綜合實(shí)驗(yàn) |
圍繞一個(gè)綜合軟件開(kāi)發(fā)項(xiàng)目，學(xué)習(xí)Linux編程。 |
2 |
機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(12課時(shí)) |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
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1 |
機(jī)器人材料選擇與處理 |
研究金屬、塑料、復(fù)合材料等常見(jiàn)機(jī)器人材料的性能；選擇合適的材料進(jìn)行設(shè)計(jì)，并學(xué)習(xí)相關(guān)的處理技術(shù)；制作簡(jiǎn)單的材料樣本并測(cè)試其性能。 |
2 |
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2 |
機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
學(xué)習(xí)常見(jiàn)的機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)類(lèi)型；利用CAD軟件設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)；對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行有限元分析，確保滿足設(shè)計(jì)要求。 |
2 |
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3 |
機(jī)器人結(jié)構(gòu)裝配與調(diào)試 |
準(zhǔn)備零件和工具，根據(jù)搭建手冊(cè)進(jìn)行卓越之星機(jī)器人結(jié)構(gòu)的裝配；對(duì)裝配完成的機(jī)器人進(jìn)行基本的運(yùn)動(dòng)測(cè)試；調(diào)試和優(yōu)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)，確保其正常運(yùn)行。 |
2 |
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4 |
機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)項(xiàng)目實(shí)踐 |
綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，設(shè)計(jì)一個(gè)具有特定功能的智能機(jī)器人結(jié)構(gòu)，通過(guò)3D打印將結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，并在卓越之星構(gòu)型結(jié)構(gòu)擴(kuò)展接口上進(jìn)行擴(kuò)展驗(yàn)證。完成需求分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、樣機(jī)制作的整個(gè)過(guò)程，最后進(jìn)行項(xiàng)目展示和評(píng)價(jià)。 |
6 |
嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)
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嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)（24課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
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1 |
嵌入式ARM系統(tǒng) |
講解MCU、ARM處理器的概念，熟悉卓越之星嵌入式系統(tǒng)架構(gòu)，使用Keil建立工程。 |
2 |
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2 |
點(diǎn)亮LED實(shí)驗(yàn) |
基于卓越之星控制器，學(xué)習(xí)如何使用寄存器、庫(kù)函數(shù)點(diǎn)亮LED。 |
2 |
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3 |
定時(shí)器中斷實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)定時(shí)器原理，如何實(shí)現(xiàn)定時(shí)器中斷。 |
2 |
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4 |
按鍵響應(yīng) |
學(xué)習(xí)如何監(jiān)控按鍵輸入，基于狀態(tài)機(jī)消除抖動(dòng)，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)按、雙擊等高級(jí)按鍵功能。 |
2 |
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5 |
狀態(tài)機(jī)綜合實(shí)驗(yàn) |
基于一個(gè)綜合性案例，強(qiáng)化對(duì)于狀態(tài)機(jī)的理解。 |
2 |
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6 |
串口通信實(shí)驗(yàn) |
了解串口通信的原理，學(xué)習(xí)如何基于卓越之星嵌入式控制器進(jìn)行串口通信。 |
2 |
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7 |
SPI通信實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)SPI原理，如何基于SPI訪問(wèn)卓越之星控制器的存儲(chǔ)器模塊。 |
2 |
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8 |
液晶屏顯示實(shí)驗(yàn) |
實(shí)現(xiàn)如何基于SPI控制卓越之星控制器TFT屏幕顯示不同內(nèi)容。 |
2 |
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9 |
IIC通信實(shí)驗(yàn) |
實(shí)現(xiàn)如何基于卓越之星控制器學(xué)習(xí)IIC通訊，并采集芯片溫度。 |
2 |
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10 |
ADC通信實(shí)驗(yàn) |
了解ADC通信原理，實(shí)現(xiàn)ADC通訊采集傳感器數(shù)據(jù)。 |
2 |
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11 |
總線式傳感器信息讀取實(shí)驗(yàn) |
了解如何通過(guò)總線式串口讀取多傳感器信息。 |
2 |
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12 |
總線式舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn) |
了解如何通過(guò)總線式串口控制多路總線式舵機(jī)。 |
2 |
機(jī)器人操作系統(tǒng)
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機(jī)器人操作系統(tǒng)（24課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
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1 |
機(jī)器人操作系統(tǒng)入門(mén) |
了解什么是ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，ROS的系統(tǒng)組成，ROS的運(yùn)行原理，實(shí)現(xiàn)一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)。 |
2 |
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2 |
主題與消息 |
了解ROS的主題與消息機(jī)制，基于C++和Python實(shí)現(xiàn)主題與消息，實(shí)現(xiàn)自定義主題與消息。 |
2 |
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3 |
服務(wù) |
了解ROS的服務(wù)機(jī)制，基于C++和Python實(shí)現(xiàn)服務(wù)的服務(wù)端與客戶端，實(shí)現(xiàn)自定義服務(wù)。 |
2 |
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4 |
參數(shù) |
了解ROS的參數(shù)機(jī)制，基于C++和Python實(shí)現(xiàn)參數(shù)的增、刪、改、查。 |
2 |
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5 |
動(dòng)作 |
了解ROS的動(dòng)作機(jī)制，基于C++和Python實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的服務(wù)端與客戶端，實(shí)現(xiàn)自定義action。 |
2 |
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6 |
ROS中的調(diào)試與日志 |
了解ROS工具箱中的rviz工具與rqt工具，了解ROS的日志系統(tǒng)，掌握調(diào)試ROS程序的方法。 |
2 |
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7 |
ROS動(dòng)態(tài)參數(shù) |
了解ROS中的高級(jí)功能-動(dòng)態(tài)參數(shù)原理和運(yùn)行機(jī)制，實(shí)現(xiàn)使用動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。 |
2 |
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8 |
ROS機(jī)器人綜合應(yīng)用實(shí)驗(yàn) |
基于模塊化機(jī)器人套件，自己動(dòng)手組裝一個(gè)機(jī)器人，并在機(jī)器人ROS控制器上部署運(yùn)行機(jī)器人最常用的應(yīng)用功能--定位與導(dǎo)航，熟悉ROS如何應(yīng)用在機(jī)器人上。 |
6 |
機(jī)器人感知傳感技術(shù)
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機(jī)器人感知傳感技術(shù)（12課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
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1 |
機(jī)器人慣性測(cè)量單元實(shí)驗(yàn) |
了解慣性測(cè)量單元的工作原理，掌握慣性測(cè)量單元的通訊接口，學(xué)習(xí)ROS中如何使用IMU數(shù)據(jù)，如何依賴(lài)IMU數(shù)據(jù)輔助導(dǎo)航。 |
2 |
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2 |
機(jī)器人碰撞傳感器實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)碰撞傳感器的工作原理，掌握碰撞傳感器的測(cè)試調(diào)試方法，實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于碰撞傳感器避障的功能。 |
2 |
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3 |
機(jī)器視覺(jué)與視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)視覺(jué)傳感器的工作原理，掌握攝像頭的驅(qū)動(dòng)方法，掌握攝像頭數(shù)據(jù)如何用ROS獲取，視覺(jué)如何輔助導(dǎo)航。 |
2 |
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4 |
機(jī)器人超聲/TOF傳感器實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)超聲/TOF的工作原理，如何調(diào)試卓越之星超聲/TOF傳感器，如何使用超聲/TOF傳感器輔助避障。 |
2 |
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5 |
機(jī)器人激光雷達(dá)傳感器實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)激光雷達(dá)傳感器的原理，使用ROS獲取激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)，并實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)濾波和激光雷達(dá)避障。 |
2 |
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6 |
機(jī)器人里程計(jì)實(shí)驗(yàn) |
學(xué)習(xí)里程計(jì)的原理，使用ROS獲取里程計(jì)的信息，并實(shí)現(xiàn)里程計(jì)的校準(zhǔn)和基于里程計(jì)的導(dǎo)航。 |
2 |
機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（10課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
|
1 |
電機(jī)驅(qū)動(dòng)與編碼器開(kāi)發(fā) |
詳解如何基于卓越之星嵌入式控制器驅(qū)動(dòng)電機(jī)與獲取編碼器。 |
2 |
|
2 |
電機(jī)速度環(huán)控制 |
詳解如何基于卓越之星嵌入式控制器進(jìn)行有刷直流電機(jī)速度環(huán)控制。 |
2 |
|
3 |
差動(dòng)/全向運(yùn)動(dòng)模型控制 |
詳解如何基于卓越之星嵌入式控制器進(jìn)行不同運(yùn)動(dòng)模型的電機(jī)控制。 |
2 |
|
4 |
ROS速度控制與位置反饋 |
ROS端進(jìn)行速度控制與基于里程計(jì)/IMU的位置反饋 |
2 |
|
5 |
ROS位置環(huán)路PID控制 |
基于速度控制與位置反饋，在ROS端實(shí)現(xiàn)一個(gè)位置控制器。 |
2 |
機(jī)器視覺(jué)與人工智能
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機(jī)器視覺(jué)與人工智能（24課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
|
1 |
圖像基本操作 |
圖像的加載、保存，攝像頭視頻流獲取，WEB視頻流獲取。 |
2 |
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2 |
圖像基礎(chǔ) |
圖像描述，像素訪問(wèn)，顏色空間轉(zhuǎn)換。 |
2 |
|
3 |
圖像處理 |
圖像平滑，圖像銳化，圖像二值化，縮放與旋轉(zhuǎn)。 |
2 |
|
4 |
特征提取 |
邊緣檢測(cè)，角點(diǎn)檢測(cè)，輪廓檢測(cè)。 |
2 |
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5 |
特征匹配 |
基于特征/模板的匹配方法。 |
2 |
|
6 |
目標(biāo)檢測(cè)1 |
基于顏色/形狀的目標(biāo)檢測(cè)。 |
2 |
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7 |
目標(biāo)檢測(cè)2 |
基于Haar特征的人臉檢測(cè)。 |
2 |
|
8 |
目標(biāo)檢測(cè)3 |
基于HOG特征的行人檢測(cè)。 |
2 |
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9 |
目標(biāo)跟蹤 |
基于卡爾曼濾波/光流法的目標(biāo)跟蹤。 |
2 |
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10 |
相機(jī)標(biāo)定 |
基于棋盤(pán)格對(duì)相機(jī)進(jìn)行外參標(biāo)定。 |
2 |
|
11 |
二維碼檢測(cè) |
使用Apriltag進(jìn)行二維碼的識(shí)別和定位。 |
2 |
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12 |
深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè) |
基于PaddlePaddle訓(xùn)練Yolo模型，并部署在機(jī)器人上，進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)與分類(lèi)。 |
2 |
機(jī)器人學(xué)
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機(jī)器人學(xué)（10課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
|---|---|---|---|
|
1 |
機(jī)械臂裝配 |
基于一款模塊化機(jī)器人平臺(tái)，針對(duì)機(jī)械臂的單關(guān)節(jié)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行調(diào)試，完成機(jī)械臂整機(jī)的拼裝，理解運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)/連桿等的概念，為后續(xù)運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)驗(yàn)打下良好基礎(chǔ)。 |
2 |
|
2 |
正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與計(jì)算 |
控制機(jī)械臂各單元關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，根據(jù)角度和連桿計(jì)算出末端位置，并測(cè)量實(shí)際位置，計(jì)算理論值與實(shí)際值的偏差。 |
2 |
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3 |
基于距離傳感器逆運(yùn)算抓取實(shí)驗(yàn) |
基于機(jī)械臂構(gòu)型前方的距離傳感器，獲取最前方物體到機(jī)械臂基坐標(biāo)系的位置，使用逆運(yùn)算實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂抓取此物體。 |
2 |
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4 |
基于視覺(jué)傳感器逆運(yùn)算抓取實(shí)驗(yàn) |
基于攝像頭識(shí)別不同顏色的物料塊，確定物料塊位置，再通過(guò)逆運(yùn)算計(jì)算出關(guān)節(jié)角度，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂完成抓取。 |
2 |
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5 |
moveit！規(guī)控實(shí)驗(yàn) |
基于movit配置機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)包，實(shí)現(xiàn)指定位置的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與執(zhí)行，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械臂打下良好基礎(chǔ)。 |
2 |
機(jī)器人導(dǎo)航定位
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機(jī)器人導(dǎo)航定位（16課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
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1 |
運(yùn)動(dòng)模型 |
詳解機(jī)器人差分/全向運(yùn)動(dòng)模型與計(jì)算。 |
2 |
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2 |
ROS中的導(dǎo)航定位 |
基于卓越之星/智行平臺(tái)體驗(yàn)ROS的導(dǎo)航定位功能，理解機(jī)器人導(dǎo)航定位框架。 |
2 |
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3 |
坐標(biāo)系統(tǒng) |
理解機(jī)器人導(dǎo)航坐標(biāo)系，熟悉TF變換工具。 |
2 |
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4 |
地圖系統(tǒng) |
學(xué)習(xí)概率柵格地圖，如何構(gòu)建一個(gè)概率柵格地圖。 |
2 |
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5 |
SLAM系統(tǒng) |
了解地圖模型，如何基于傳感器構(gòu)建地圖。 |
2 |
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6 |
全局路徑規(guī)劃 |
實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于A*的全局路徑規(guī)劃算法。 |
2 |
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7 |
局部路徑規(guī)劃 |
實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于DWA的局部路徑規(guī)劃算法。 |
2 |
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8 |
脫困算法 |
實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)器人卡死后基于傳感器盲走脫困算法。 |
2 |
機(jī)器人人機(jī)交互
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機(jī)器人人機(jī)交互（8課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
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1 |
基于界面的人機(jī)交互實(shí)驗(yàn) |
基于Pyqt編寫(xiě)圖形界面實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。 |
2 |
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2 |
智能語(yǔ)音人機(jī)交互實(shí)驗(yàn) |
基于人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音轉(zhuǎn)文字和文字轉(zhuǎn)語(yǔ)音，并通過(guò)語(yǔ)音控制不同形態(tài)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 |
2 |
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3 |
基于人臉識(shí)別的人機(jī)交互 |
基于人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)人臉識(shí)別的人機(jī)交互，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人交互解鎖功能。 |
2 |
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4 |
基于深度學(xué)習(xí)手勢(shì)識(shí)別的人機(jī)交互 |
基于視覺(jué)與人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手勢(shì)識(shí)別的人機(jī)交互，可以基于不同的手勢(shì)執(zhí)行不同的動(dòng)作。 |
2 |
智能機(jī)器人綜合實(shí)踐
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智能機(jī)器人綜合實(shí)踐（32課時(shí)） |
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課次 |
課程名稱(chēng) |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
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1 |
場(chǎng)景描述與任務(wù)分析 |
介紹行業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景，根據(jù)行業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景確定機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)思路與性能指標(biāo)參數(shù)。了解機(jī)器人的各個(gè)組成模塊及整體系統(tǒng)。 |
2 |
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2 |
ROS通訊案例開(kāi)發(fā) |
對(duì)如何在機(jī)器人上編程開(kāi)發(fā)進(jìn)行教學(xué)與實(shí)踐，對(duì)綜合實(shí)踐涉及到的ROS通訊方式進(jìn)行開(kāi)發(fā)，完成基于ROS的主題消息通訊案例。 |
2 |
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3 |
激光雷達(dá)數(shù)據(jù)調(diào)試 |
對(duì)激光雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波。 |
2 |
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4 |
IMU數(shù)據(jù)調(diào)試 |
對(duì)IMU進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，并去除零偏。 |
2 |
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5 |
深度相機(jī)調(diào)試 |
對(duì)深度相機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試，并過(guò)濾地面。 |
2 |
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6 |
超聲/TOF調(diào)試 |
對(duì)超聲/TOF進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試。 |
2 |
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7 |
碰撞傳感器調(diào)試 |
對(duì)碰撞傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)試。 |
2 |
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8 |
運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試 |
對(duì)機(jī)器人底盤(pán)進(jìn)行調(diào)試，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)踐。 |
2 |
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9 |
里程計(jì)數(shù)據(jù)獲取與校準(zhǔn) |
獲取里程計(jì)信息，進(jìn)行里程計(jì)校準(zhǔn)。 |
2 |
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10 |
建圖與定位調(diào)試 |
對(duì)機(jī)載SLAM系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，構(gòu)建環(huán)境地圖，獲取機(jī)器人實(shí)時(shí)位姿與坐標(biāo)變換。 |
2 |
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11 |
導(dǎo)航與避障系統(tǒng)調(diào)試 |
對(duì)機(jī)載導(dǎo)航定位系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，將感知到的障礙物加入代價(jià)地圖，實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，脫困，可以規(guī)劃路徑到指定地點(diǎn)，可以一鍵實(shí)現(xiàn)全覆蓋路徑規(guī)劃。 |
2 |
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12 |
視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試 |
根據(jù)任務(wù)，基于相機(jī)進(jìn)行物體顏色、形狀、Apriltag、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等識(shí)別，進(jìn)行巡線與視覺(jué)跟蹤。 |
2 |
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13 |
執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)試 |
對(duì)任務(wù)所需的機(jī)械臂/機(jī)械爪/射擊模塊進(jìn)行調(diào)試，可以順利完成動(dòng)作執(zhí)行。 |
2 |
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14 |
整體業(yè)務(wù)邏輯編程開(kāi)發(fā)與調(diào)試 |
在機(jī)器人上進(jìn)行編程開(kāi)發(fā)，串聯(lián)各個(gè)模塊，并進(jìn)行調(diào)試，完成主線式任務(wù)。 |
4 |
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15 |
演示與匯報(bào) |
在實(shí)際場(chǎng)地進(jìn)行演示與匯報(bào)。 |
2 |